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Herstellung eines modularen Differentialantriebsroboters

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Herstellung eines modularen Differentialantriebsroboters

Sie müssen eine Art Spielzeugauto als Anfänger gemacht haben! Dieses aufwändige führt Sie durch detaillierte Montage eines modularen mobilen Roboters, der verwendet werden kann für:

  • Linie nach Roboter
  • Hindernisvermeidung Roboter
  • Wand nach Roboter, mit evive.

Die wichtigste Tatsache über dieses Design ist, dass seine modulare. Sie können über verschiedene Konfiguration der Linie nach Sensor, Servo und Ultraschall-Sensor, die Ihnen Roboter für verschiedene Anwendungen ohne Probleme zu iterieren.

Schritt 1: Verwendete Komponenten

Herstellung eines modularen Differentialantriebsroboters

Die erforderlichen Komponenten für den Roboter sind:

  • evive
  • Ultraschallsensor
  • servo
  • Sieben (oder fünf) Array IR Sensor
  • Grundplatte
  • Obere Platte
  • Muttern und Schrauben
  • Gleichstrommotor (Anzahl: 2)
  • Räder (Anzahl: 2)
  • Rolle
  • 40mm Abstandsbolzen
  • Motorschellen
  • Sensormontage (zur Befestigung des Ultraschallsensors am Mikro-Servo)
    • Wir haben es mit 3D-Druck. Die Datei kann heruntergeladen werden unter GrabCAD .

Sie können die Komponenten im Bild sehen.

Sie brauchen keine externe Motortreiber wie evive verfügt über eingebaute Dual-Kanal-Motor-Treiber (SN754410NE). Sie können seine Funktionen überprüfen hier .

Schritt 2: Das CAD-Modell des modularen Roboters

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Das Design des Roboters ist Open-Source von evivetoolkit unter einer Creative Commons-ShareAlike-Nicht kommerziell-Lizenz.

Sie können das CAD - Modell aus unserem GrabCAD Profil herunterladen .

Schritt 3: Befestigungsschellen auf Grundplatte

Herstellung eines modularen Differentialantriebsroboters

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Zuerst montieren wir Motorklemmen, mit denen Motoren an der Grundplatte befestigt werden. Die Platte hat die Halterungen für zwei Klemmen. Befestigen Sie die Klemme mit den Mutternschrauben fest.

Schritt 4: Befestigung von Motoren und Rädern an der Basisplatte

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Nachdem Sie die Klemmen montiert haben, montieren wir Motoren. Schrauben Sie die Mutter vom Motor ab, stecken Sie den Motor in die Klemme und schrauben Sie die Mutter wieder fest, um den Motor in der Klemme zu befestigen.

Das gleiche gilt für den zweiten Motor.

Danach können Sie die beiden Räder auf der Motorwelle montieren. Achten Sie darauf, dass die Räder mit dem Motor kompatibel sind, so dass sie leicht und fest angebracht und verschraubt werden können.

Schritt 5: Montage der Castor

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Jetzt werden wir eine Lenkrolle in das Loch in der Mitte der Grundplatte montieren. Achten Sie darauf, dass diese so angeordnet sind, dass sich die rollende Kugel unten befindet und die Bodenfreiheit sehr gering ist. Castor hilft bei der Steuerung des Roboters mit zwei Rädern. Wenn Sie einen Vierradantrieb Roboter, dann finden Sie den Roboter weniger effizient und schwer zu allen vier Rädern. So mit Castor kann als eine intelligente Art und Weise zu handeln.

Schritt 6: Platzieren der Batterie

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Sichern Sie die Batterie im Bereich zwischen Rotor und Motoren, mit doppelseitigem Klebeband oder Schrauben, um die Motoren durch evive.

Da wir 12-Volt-Batterie verwendet haben, brauchen wir uns also keine Sorgen zu machen, da für den 12-Volt-Gleichstrommotor empfohlen wird, die Spannung nicht über 12 Volt zu erhöhen. Also, wenn Sie eine Batterie mit Spannung mehr als 12 Volt verwendet als sicher , dass Sie eine 12 - Volt - Ausgang von VVR Pins sind immer die Seite Potentiometer von evive verwenden.

Schritt 7: Montageabstände für die obere Platte

Herstellung eines modularen Differentialantriebsroboters

Wir müssen eine Verbindung zwischen der oberen und der Basisplatte haben. Dazu montieren wir vier Abstandshalter auf den Bohrungen auf der Grundplatte. Sie können diese Abstandshalter von jedem möglichem Hardwaregeschäft erhalten. Es hat Verschlussschrauben an zwei Enden, die von der anderen Seite der Platte verwendet wird, können Sie dies aus dem Video leicht zu verstehen.

Schritt 8: Montage auf der oberen Platte

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Jetzt müssen wir uns auf die obere Platte legen. Evive wird mit Schrauben an der oberen Platte montiert, die Sie im Bild sehen können.

Schritt 9: Sensorhalter für Mikroservo herstellen

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Zur Vermeidung von Schwierigkeiten bei der Montage des Ultraschallsensors oben auf dem Mikro-Servomotor haben wir das Teil 3D gedruckt. Die STEP - Datei kann von hier aus (GrabCAD) heruntergeladen .

Schritt 10: CASE 1) Hinzufügen des Line Following Sensors (erforderlich für Line Following Robot)

Herstellung eines modularen Differentialantriebsroboters

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Nun montieren Sie die Linie nach dem Sensor so, dass die IR LEDs nach unten zeigen. Stellen Sie den Abstand zum Boden ein. Er sollte zwischen 2-10 mm liegen. (Wenn Ihre Linie nach Sensor Variacs hat, ist es erforderlich, sie für die Einstellung der Cutoff-Wert für sagen, weiß und schwarz).

Es wird empfohlen, dass Sie den Sensor unter das Chassis stellen und ihn mit Schrauben befestigen, wie in Abbildung gezeigt.

Schritt 11: CASE 2) Montage des Servo- und Ultraschallsensors (für Kollisionsvermeidung des Roboters)

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Jetzt kann man Servo und Ultraschall-Sensor auf der oberen Platte montieren, um die Kollision zu vermeiden Roboter. Dies ermöglicht es dem Sensor, Hindernis und Abtastabstand in der 2-D-Ebene zu detektieren.

Legen Sie zuerst das Servo in den vorgesehenen Schlitz und befestigen Sie es mit den Schrauben. Nun fügen Sie den Ultraschallsensor in den Servo, aber um den Ultraschallsensor in den Servo zu setzen, benötigen Sie eine Basis, wir haben es mit einem 3-D-Drucker ausgedruckt.

Auch mit mehreren Sensoren wie Kompass, IMU und Rad - Geber können Sie teilweise machen autonome mobile Roboter wie diese .

Schritt 12: CASE 3) Montage des Servo- und Ultraschallsensors auf der rechten Seite (für Wandmontage)

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Auch können Sie Servo-und Ultraschall-Sensor auf der oberen Platte mit dem Platz auf der rechten Seite gegeben, um den Wall Following Robot zu montieren.

Schritt 13: Anbringen von Evive-Chassis am Hauptchassis

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Zuletzt stellen wir die obere Platte auf die Abstandshalter.

Die Struktur für ein Roboter-Auto ist abgeschlossen. Wir werden diese Komponenten verdrahten und die evive abhängig davon, ob wir eine Linie nach Bot oder ein Hindernisvermeidung Roboter wollen.

Schritt 14: Schließen Sie die Motoren, Servo, Ultraschall-Sensor und Batterie zu evive

Herstellung eines modularen Differentialantriebsroboters

Sobald wir die Roboter-Struktur bereit haben, können wir jetzt die Drähte von Motoren, Servo, Ultraschall-Sensor und Batterie zu evive verbinden. Bitte haben Sie eine Herstellung eines modularen Differentialantriebsroboters


Für alle internen Verdrahtungen in evive.

Dann jetzt wie pro die Schaltung unten gezeigt, stecken Sie die Drähte.

HINWEIS: evive verwendet PWM Pins 44, 45 für Motoren und die gleichen für Servos, so dass Sie KEINE Plug & Play-Schnittstelle für Servomotor verwenden können. Sie müssen einen der 3 bis 13 Pin für den Anschluss der Signalleitung des Servos verwenden. ALSO, da die Standard-Servobibliothek zur Steuerung der Servos TIMER 5 (aka PWM-Pins 44, 45) verwendet. BITTE ERSTELLEN SIE DIE STANDARD SERVO-BIBLIOTHEK IN ARDUINO-BIBLIOTHEKEN mit der beigefügten Datei "Servo.rar"

So sind Sie bereit, Ihr gewünschtes Projekt mit diesem modularen Differential-Antriebsroboter zu machen.

Sie können mehr Projekte erforschen evive hier unter Verwendung . Kasse evive Produktvideo .

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