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Quadcopter Sprühdose Mod

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Quadcopter Sprühdose Mod

Diese Anleitung folgt einem Versuch, ein Spray Malerei Quadcopter für Indoor Drone Malerei zu machen.

Es ist eine Reihe von Experimenten und Beobachtungen, nicht ganz ein perfektes Schritt-für-Schritt-Tutorial! = D

Verwenden Sie diese Anleitung nur auf Ihrem eigenen Grundstück! Die Verwendung dieser Technologie ist nicht zulässig für jede illegale Malerei.

Dieses Handbuch wurde mit Unterstützung entwickelt NEWINC , Tief Lab und 3D - Robotik und durch die Zusammenarbeit mit Dan Moore und KATSU.

Schritt 1: Materialien & Werkzeuge

Quadcopter Sprühdose Mod

Dieses Projekt hat viele Teile und optionale Komponenten.

Für die Sprüheinrichtung:

Für den Plug-and-Play-Stromkreis:

Allgemeine quadcopter stuff:

  • 3D - Druck prop Wächter (jetzt IRIS + aktualisiert)
  • zusätzliche Propeller
  • Spray Farbe mit Stroh aus Reinigungs-Sprühflasche
  • Steifen Draht für die Montage Sprüher - fanden wir, dass Tomaten Käfigen groß funktionieren

Schritt 2: Sprühvorrichtung

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Diese Spritzmaschine funktionierte gut für uns, aber es gibt andere online oder in Ihrem lokalen Baumarkt, die genauso gut funktionieren wird! Öffnen Sie es, um den Mechanismus ...

Testen Sie Ihre Mikro-Servo an einem Ort, wo die Bewegung ziehen kann die Dose auslösen können. Affix mit E6000 Leim oder Epoxy und trocknen lassen (quadcopter Fuß in Foto oben als Abstandshalter verwendet wird , nur während der Leim trocknet).

Bohren Sie ein kleines Loch in den Abzug für die Befestigung eines Drahtes später.

Schneiden Sie den roten Auslösemechanismus so, dass er um den Motor passt und sich nicht schneidet.

Befestigen Sie einen Draht am Horn des Motors und führen Sie ihn durch das Loch im Auslöser. Es ist auch nützlich, um ein wenig Spiel in den Griff selbst für den Draht zu verschieben.

Verlegen Sie das Servo-Kabel aus der Spitze der Kanonenpistole und lassen Sie den Trigger-Draht für die spätere Kalibrierung.

Wenn Prototyping, ist es immer hilfreich, zwei von jedem Teil, wenn man bricht oder braucht Troubleshooting! Die Kanonenpistole auf der rechten Seite erlitt eine kleine Pause, während Trimmen der rote Auslöser, die mit Stücken von einem Stäbchen und reichlich Leim fixiert wurde. Lernen Sie von unserem Fehler und nur trimmen Sie eine kleine Menge aus dem roten Auslösemechanismus.

Wir hatten auch Erfolg mit dieser Art von Sprühauslöser, der entworfen wurde, um am Ende eines Anstrich-Verlängerungsstabes zum Sprühen von Wespen-Nestern etc. anzubringen. Dieser Typ erforderte kein Bohren, da der Motor gut an der Polstelle sitzt, Befestigt mit Reißverschluss.

Löcher müssen jedoch zur Montage am Quadcopter gebohrt werden. aufrechtzuerhalten.

Um auf IRIS + zu montieren, verwendeten wir einen Tomaten-Käfig (verfügbar in den meisten Big-Box-Haus / Gartengeschäften), reduziert auf Größe. Die runde Form lässt sie gegen die Arme des bot passen und befestigt mit Reißverschlussbinden, und die drei geraden Stützen kommen unten und haften in Löcher auf dem Plastiksprüher.

Schritt 3: Strom- / Servoschaltung

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Auf ein kleines Stück Perfboard, löten Sie einen 5V Regler. Bringen Sie drei Drähte mit Buchsenleisten am Perfboard an: eine an den Regler-Eingang (weit links), eine an die Regler-Masse (Mittelbolzen) und eine an eine freie Reihe am Perfboard (Servoregelung).

Löten Sie drei Header-Pins an das Perfboard in einer Reihe: an die Spannungsregler-Masse, den Ausgang und die Servo-Steuerleitung.

Wenn Sie mehr als nur ein Servo steuern möchten, verwenden Sie einen Buck-Konverter! Es kann mehr Strom liefern, ohne aufzuheizen. Es ist analog zum Spannungsregler verkabelt, wo die 12V-Batteriequelle und -masse bis zum Eingang haken und die Header-Pins bis zum Ausgang + und - sowie die Servosteuerung wie oben verdrahten.

Schritt 4: Steuerservo mit IRIS + steuern

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Verwenden Sie Klettband, um die Platine an der Unterseite von IRIS + anzubringen.

Verbinden Sie das Spannungsregler - Eingangsdraht mit dem roten Netzkabel von IRIS + und verbinden Sie das Erdungskabel ebenfalls mit dem schwarzen IRIS + Massekabel.

Verbinden Sie die Servosignalleitung mit dem weißen Draht auf IRIS + (oben abgebildet ist IRIS mit verschiedenen farbigen Drähten). Der schwarze Draht bleibt nicht angeschlossen.

Verbinden Sie das Servo mit den Anschlussstiften des Stromkreises, wobei sichergestellt ist, dass es in der korrekten Ausrichtung angeschlossen wird - das braune Kabel ist geschliffen und sollte mit dem Mittelpunkt des Spannungsreglers ausgerichtet sein (Masse), der rote Draht ist positiv und sollte mit dem Und der gelbe Draht sollte mit dem Servosignal von IRIS + ausgerichtet sein.

Wir konfigurieren IRIS +, um das Servo zu aktivieren, als wäre es eines der Servos im Kardanrahmen.

Zuerst haben wir den Servo mit Kanal 6, den Drehknopf auf der IRIS + Steuerung, wie oben gezeigt, angesteuert. Beim IRIS-Klassiker hat dieses "gerade gearbeitet", wenn das Servo-Steuerdraht in das orange kardanische Steuerdraht gesteckt wurde, weil der Drehknopf bereits konfiguriert ist, um den Winkel einer Kamera auf diese Weise einzustellen. Dieser Ansatz funktionierte jedoch nicht auf der IRIS + und erfordert eine Anpassung der Parameter, um den Steuerkanal mit der Kardansteuerung zu verbinden.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, den Kamerahalter des imaginären Kardaners mit dem Kanal 7 zu verbinden (der Schalter links vom Regler am Regler). Das System erwartet, dass dieses Servo für eine konfigurierbare Zeitdauer drückt und dann losläßt.

Entweder Trigger-Modus kann vorzuziehen, je nachdem, ob Sie lange Strecken oder kurze Sprünge! Angehängte ist eine Parameterdatei, die Sie in Ihren Bot für die Kamera-Shutter-Option laden können.

Klicken Sie auf die "LOAD" -Taste auf der rechten Seite in Ihrer Missionsplanungssoftware, und wählen Sie Ihre kürzlich heruntergeladene Param-Datei zu laden.

Wenn Sie Ihre eigenen Params bearbeiten wollen, hier ist das wichtige Zeug! Um den Kanal 7 zu verwenden, stellen Sie CH7_OPT auf 9.

Um die Parameter der Servosteuerung einzustellen, setzen Sie die RC7-Parameter auf die Min / Max- und Trimmwerte des Servos.

Passen Sie Ihre CAM_ * Parameter für die Spritzdauer, etc. an.

Schritt 5: Einstellungen für Indoor-Flug

Wir folgten dem ArduPilot Tutorial auf Indoor - Fliegen , so sicher sein , gründlich durch , es zu lesen. Wir haben ein Einstellungsprofil erstellt, das Sie auf Ihren Hubschrauber laden können, aber Sie sollten auch mit diesen Grundideen vertraut sein:

  • Viele Selbstmodi benutzen GPS, und GPS arbeitet nicht innen. GPS muss deaktiviert sein und keine Auto-Modi können nicht verwendet werden.
  • Das Hinzufügen eines nach unten gerichteten Sonarsensors kann dazu beitragen, einen Hallen-Höhenmodus zu ermöglichen

Schritt 6: Sonar-Sensorkabel

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Der Pixhawk kann Informationen von zwei analogen Sonar-Sensoren empfangen, die Sie verwenden können, um in einem Indoor- "Höhenhalt" -Modus zu helfen oder um den Abstand von einer Wand zu überprüfen. Schauen Sie sich die ArduPilot Seite auf Verdrahtung und Sonarsensoren Konfiguration zum Pixhawk und Mission Planer.

Diese Sensoren sind empfindlich gegenüber Störungen, die durch die Motoren des Quadcopters verursacht werden. Um Störungen zu vermeiden, muss ein spezielles Kabel hergestellt werden! Zusätzlich zu einem der im ArduPilot-Handbuch vorgeschlagenen MaxBotix-Sensoren benötigen Sie:

Die drei Drähte stanzen und zinnieren, die Abschirmung mit dem schwarzen Masseleiter verbinden und den Widerstand am Ende des roten Netzkabels anbringen. Schieben Sie ein kleines Stück Wärme schrumpfen über den Widerstand und seine Drahtverbindung.

Setzen Sie Schwarz auf Masse, den Power-Line-Widerstand auf V + und das weiße Signal auf den Analogausgang des Sensors ein.

Vor dem Lötvorgang auch den Kondensator zwischen die Stromversorgung und Masse einführen, so dass das lange Bein auf Masse geht.

Löten die anderen Enden der Drähte mit den Stiften auf der 5-Verbindungsstecker auf dem Pixhawk und des Kabels zu entsprechen , gemäß diesem Diagramm vom ArduPilot Website .

Obwohl wir die Sonar-Signale in den Pixhawk bekommen haben, haben wir nicht so weit kommen, sie zu benutzen, um erfolgreich den Autopiloten für IRIS + für dieses Projekt zu steuern - vielleicht können Sie abholen, wo wir aufgehört haben!

Schritt 7: Fliegen Sie es!

Quadcopter Sprühdose Mod

Leichter gesagt als getan! Dieses Rigg ist sehr schwierig zu fliegen, vor allem drinnen. Stellen Sie sicher, dass Sie viel Übung vor dem Anbringen der Spraydose haben, die den Schwerpunkt des Botes verändert.

Schritt 8: Vorheriger Versuch an eigenständigem Sprüher

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Wenn Ihre Drohne nicht so über die Bereitstellung von Stromanschlüssen oder Kardansteuerdokumentation ist, können Sie ein eigenständiges parasitäres Gerät erstellen, um Ihre Spraydose auslösen zu können, während es auf dem Quadcopter montiert ist. Oben ist Abgebildet die "Ikarus eine" Version des Geräts in KATSU Drohnenmalereien , die eine 3D - Druckservo verwendet Halterung basiert weg kann sliptonic silly-String - Trigger auf Thingiverse .

Die gekauften Spritzguss-Kunststoffspritzbecher sind für dieses Projekt wirklich viel besser geeignet als 3D-Druck, aber aus irgendeinem Grund war es mir gerade nicht aufgefallen, ein solches Produkt zu der Zeit zu suchen.

Die Elektronik besteht aus:

Sicher, die Reichweite auf dem Sender / Empfänger-Paar ist nicht in der Nähe der Reichweite auf dem Radios des Quadcopters, aber für die Malerei möchten Sie in der Nähe der Aktion sowieso so dass dies als eine akzeptable Einschränkung.

Der Code (beigefügt) nahm einfach zwei digitale Eingänge aus dem HF-Empfänger und verwendet ihre Zustände, um das Servo einzuschalten und drücken Sie den Hebel sowie loslassen.

Es ist diese Standalone - Gerät , das an einem DJI Phantom quadcopter angebracht wurde zu schaffen KATSU Drohnen Gemälde . Ein Schaltplan ist auf der Icarus ein Ort zur Verfügung .

Die Stromaufnahme auf der Schaltung scheint die Empfindlichkeit des HF-Empfängers zu verringern, was zu einer Spritzdüse führt, die nicht aus der Ferne ausgeschaltet werden kann, so daß sie spritzt, bis sie aus der Farbe heraus läuft. Dies wurde auch als eine akzeptable Einschränkung für das Experimentieren unter den gegebenen Umständen angesehen.

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